运动

使用“运动”工具在铰接或标记之间定义预定位移、速度和加速度。

有关如何添加或编辑运动等实体的信息，请参阅实体创建。

运动属性

属性编辑器中运动属性的描述。

表 1.
属性名称 说明
常规
名称 实体的描述性名称
变量名称 变量名，实体的唯一标识符字符串
ID 一个唯一的标识性整数
使用虚拟 虚拟是一种与运动学约束非常相似的专业选项，但具有“软约束”行为，对于避免冗余很有用。
使用标记 使用标记来定义运动。标记应属于两个不同的主体。
标志 1 施加运动的第 1 个标记。
标志 2 第 2 个标记。该运动施加在标记 1 上，并以此标记作为参考。
方向 施加运动的方向。您可以选择沿标记 2 的平移轴或旋转轴进行运动。
属性 选择施加运动的运动学方法：位移、速度或加速度。
对称
  • 要使实体围绕 x-z 平面对称，请将对称设置为左或右。位于 y 轴正向的一侧被视为右侧，如果被选中，它将作为主导值。另一侧将跟随。
  • 要使实体不对称，请将对称设置为无。
更多信息，请见在 Inspire Motion 中配对和对称建模。
信号
用户自定义 使用子程序定义运动。
  • 对于用户表达式，需提供一个包含 USER 求解器函数的表达式，相关参数将传递至用户子程序中。
  • 打开使用本地文件和函数名，为子程序提供本地文件。否则，Inspire Motion 将在其搜索路径内搜索子程序。
    1. 指定一个本地文件，求解器可以在其中访问子程序代码。如果未指定该选项，将按照用户子程序和加载规则搜索子程序。
      注： 指定的文件类型取决于所选的函数类型。例如，如果选择 DLL/SO，则可以指定扩展名为 .dll (Windows) 或 .so (Linux) 的文件。
    2. 从下拉菜单中选择函数类型：
      • DLL/SO
      • Python
      • MatLab
      • Compose
    3. 在定义实体的子程序中指定函数名称，或接受应用程序提供的默认名称。
属性
类型
  • 恒定
  • 函数
  • 样条
  • Spline3D
  • 表达式
值（值） 实数值（或实数值类型的参考数据成员）。
样条（值） 对现有样条的引用。
Spline3D（值） 对现有 Spline3D 的引用。
插补 曲线的插值方案 – AKIMA、三次、恒定或五次。
自变量 X 在“样条”中作为自变量的求解器表达式，在 Spline3D 中作为第一个自变量的求解器表达式。
自变量 Z 作为 Spline3D 第二自变量的求解器表达式。
表达式（值） 描述运动的求解器表达式。
说明和标签
附件候选项 添加附件候选项标签。请参阅附件。
柔性主体连接
覆盖 这将覆盖自动连接半径。这适用于运动通过铰接或标记作用在柔性主体上的情况。
连接半径 在柔性主体上施加运动时，这会覆盖实体与刚体单元连接的搜索距离。
注： 如果不使用本地文件和文件名，求解器可能会根据默认搜索条件使用子程序。请参考求解器参考指南了解更多信息。