アクチュエータ

アクチュエータツールを使用して、フィーチャーまたは接続されたパートにアクチュエータを適用します。

アクチュエータは、パートを並進運動させるものであり、変位、速度、加速度、または荷重で定義できます。入力は、時間またはモデル内の別の変数（状態依存変数）に基づくことがあります。

場所：モーションリボン、荷重グループ


アクチュエータツールの上にマウスカーソルを合わせると表示される サテライトアイコンをクリックして、モデル内のすべてのアクチュエータのリストを表示します。

アクチュエータの追加：接続されたパート

アクチュエータを適用する前に、ジョイントをパートに結合することをお勧めします。ガイドバーで接続されたパートオプションは、モデルをスキャンしてアクチュエータに最適の円筒形ジョイントまたは移動ジョイントを検索します。

  1. アクチュエータツールを選択します。
    ヒント: ツールを検索して開くには、Ctrl+Fキーを押します。詳細については、ツールの検出と検索を参照してください。
  2. ガイドバーで接続されたパートを選択します。操作可能なパートペアまたはスライディングピンの結合は赤色で示されます。
    注: 赤色で表示されるものが何もない場合は、ジョイントが存在しないか、ジョイントがロックされているかのいずれかです。代わりに、ガイドバーにあるフィーチャーオプションを使用してみてください。
  3. 赤色で表示されているペアの任意の場所をクリックし、アクチュエータを作成します。
  4. マイクロダイアログで、入力を選択します。
    • 時間依存 ：アクチュエータを時間に依存するようにします。
    • 状態依存 ：アクチュエータを可変オブジェクト（ジョイント、モーター、アクチュエータ、スプリングダンパ、座標系、または寸法）の状態に依存させます。これによりトルク対速度、荷重対角度、荷重対距離などの入力関係を表すことができます。詳細については、状態依存入力をご覧ください。
  5. D、V、A、Fドロップダウンメニューを使用して、アクチュエータのタイプを変更します。オプションは、変位、速度、加速度および荷重です。
  6. +/-ボタンを使用して、矢印で示されているように、アクチュエータの並進方向を反転させます。
  7. 変位、速度、加速度または荷重のテキストフィールドに値を入力します。 アイコンをクリックして、デフォルトの変位を計算します。
  8. チェックマークを右クリックして、マウスで移動して終了するか、または右ダブルクリックします。

アクチュエータの追加：フィーチャー

アクチュエータはシャフトおよびベースで定義します。最初のクリックでシャフトを配置し、次のクリックでベースを配置します。

  1. アクチュエータツールを選択します。
    ヒント: ツールを検索して開くには、Ctrl+Fキーを押します。詳細については、ツールの検出と検索を参照してください。
  2. ガイドバーにあるフィーチャーを選択します。
  3. 穴、サーフェス、またはスライディングピンを選択します。
    • 穴およびサーフェスの場合は、1回クリックしてシャフトを配置し、2度目のクリックでベースを配置します。
    • スライディングピンの場合は、１回クリックしてピンをアクチュエータと置き換えます。
  4. マイクロダイアログにあるD、V、A、Fドロップダウンメニューを使用して、アクチュエータのタイプを変更します。オプションは、変位、速度、加速度および荷重です。
  5. +/-ボタンを使用して、矢印で示されているように、アクチュエータの並進方向を反転させます。
  6. 変位、速度、加速度または荷重の値を入力します。 アイコンをクリックして、デフォルトの変位を計算します。
  7. チェックマークを右クリックして、マウスで移動して終了するか、または右ダブルクリックします。
ヒント:
  • 右クリックして表示されるコンテキストメニューで、すべてのアクチュエータを非表示にするオプションを利用できます。モデルによってはすべてのアクチュエータを非表示にすることで、アニメーションのパフォーマンスが改善する場合があります。
  • 同じ穴またはサーフェスを2度選択できます。2度選択した場合、2度目のクリックはグラウンドに対する反応と解釈されます。単一のパートを突き抜けるスライディングピンの場合、アクチュエータはパートとグラウンドの間に接続されます。
  • プロパティエディターにある表示状態プロパティを使用して、アクチュエータシャフトとベースの表示状態を変更できます。
  • タイプが速度のアクチュエータまたはモーターをしっかりとロックするには、コントローラを無効にする必要があります。これを行わない場合は、移動を防ぐために（少なくとも最小限に抑えるために）PIDゲインを調整する必要があります。
  • アクチュエータを除去/除去解除して、モデルへの影響を把握します。アクチュエータを右クリックして、除去を選択します。モデルブラウザまたはテーブルから、右クリックして、除去解除を選択します。

状態依存入力

ジョイント、モーター、アクチュエータ、座標系、スプリングダンパおよび寸法の状態に依存するモーターおよびアクチュエータへの入力を割り当てることができます。入力タイプの例には、トルク対速度、力対角度、力対距離があります。

例：羽角度の回転による羽にかかる力

  1. モーターまたはアクチュエータを選択します。
  2. モーターまたはアクチュエータを変数オブジェクトに依存させます。
    1. マイクロダイアログで、 をクリックし、 オプションを選択します。
    2. をクリックします。
    3. モデリングウィンドウで、寸法、座標系、アクチュエータ、モーター、ジョイント、またはスプリングダンパを選択して独立変数にします。
      注: 変位、速度、および回転などの結果をプロットするには、座標系を選択します。座標系を選択することで、例えば、以下のようにプロットできます。
      • 変位対回転
      • 荷重対角速度
      • 変位対回転
      独立変数が赤色で表示されます。
  3. プロファイルエディターで、入力機能を適用する変数範囲または繰り返しを指定します。
    1. マイクロダイアログで、 プロファイルエディターをクリックします。
    2. 入力機能を適用する変数範囲または繰り返しを指定します。
    オプション 説明
    機能 プロファイルファンクションを選択します。サポート対象ファンクションは次のとおりです。
    • ステップ
    • 矩形
    • 単一波
    • インパルス
    • テーブル
    変数 独立変数オブジェクト（座標系、寸法、モーター、アクチュエータ、ジョイント、スプリングダンパ）。
    参照フレーム 変数コンポーネントが使用する参照フレーム。
    変数コンポーネント 状態依存オブジェクトが監視する独立変数コンポーネント出力。ドロップダウンメニューを使用して、機能のライブラリにアクセスすします。
    1サイクル（周期回転の場合） V(i)値、V(f)値が入る周期範囲を指定します。例えば、4ストロークピストンエンジンの場合、クランクシャフトが2回転（または720度）するごとに燃焼力が発生します。
    変数(i) 独立変数オブジェクト（座標系、寸法、モーター、アクチュエータ、ジョイント、スプリングダンパ）の初期値を入力します。
    変数(f) 独立変数オブジェクト（座標系、寸法、モーター、アクチュエータ、ジョイント、スプリングダンパ、）の最終値を入力します。
    [変数オブジェクト] 荷重(i) 状態依存オブジェクトの初期値を入力します。
    [変数オブジェクト] 荷重（ｆ） 状態依存オブジェクトの最終値を入力します。

マイクロダイアログオプション

マクロダイアログにあるオプションを使用して、アクチュエータの動作と表示状態を編集します。 をクリックして、詳細オプションを表示します。

図 1. アクチュエータマイクロダイアログ


タイプ
マイクロダイアログにあるD、V、A、Fドロップダウンメニューを使用して、アクチュエータのタイプを変更します。オプションは、変位、速度、加速度および荷重です。
向きを反転
+/-ボタンを使用して、矢印で示されているように、アクチュエータの並進方向を反転させます。
変位/速度/加速度の設定
変位、速度、加速度または荷重の値を入力します。 アイコンをクリックして、デフォルトの変位を計算します。
注: 値にゼロを入力すると、アクチュエータがロックされ、マイクロダイアログとプロファイルエディターのほとんどのオプションが編集不可能になります。
アクチュエータのロック
アクチュエータをロックして、アクチュエータを固定します。これは、デバッグに便利です。
時間
アクチュエータプロファイルを時間に依存するようにします。
独立変数
アクチュエータプロファイルを選択した変数に依存するようにします。
独立変数の選択
モデリングウィンドウで、寸法、座標系、アクチュエータ、モーター、ジョイント、またはスプリングダンパを選択して独立変数にします。
プロファイルファンクション
プロファイルファンクションを使用して、時間の経過に伴うシャフトの移動を変更します。例としては、ステップ、単一波、または振動などがあります。
プロファイルファンクションの編集
プロファイルエディターを開きます。これで、プロファイルエディターを編集してインタラクティブなチャートで表示できます。
コントローラの使用
目標の変位または速度を達成するためにコントローラを使用します。コントローラを無効にすると、コントローラは目標プロファイルを直接使用します。その場合は、過度の変形などの警告を招く可能性があります。
アクチュエータの移動
クリックしてツール移動を開くと、アクチュエータの位置を調整できます。
シャフトとコネクターの位置調整
クリックして適用された結合と直角になるようにアクチュエータを揃えます。

アクチュエータプロパティ

プロパティエディター（F3）で使用可能なプロパティを使用して、アクチュエータの動作と表示状態を調整します。

パートと共に回転
アクチュエータがシャフトパートと共に回転する（または回転しない）ようにします。
共軸維持
暗黙的ジョイントを作成するには、このプロパティを有効にします。同軸ジョイントタイプには、円筒形と移動の2つのジョイントオプションがあります。
ベーススケール
モーターのサイズを変更してモーターシャフトやベースの外観を変更する場合に使用します。
対象... 操作
穴ベースモーター
  1. モーターに重なる灰色の円形パッチをクリックします。
  2. マイクロダイアログで、以下のいずれかを実行してベーススケールを変更します。
    • スライダーをドラッグします。
    • 0.5～2.0の値を入力します。
シャフト半径
シャフトのサイズ全体の調整に使用します。このプロパティは、穴に適用したモーターには使用できません。
対象... 操作
非-穴ベースモーター
  1. アクチュエータに重なっている白い矢印をクリックします。
  2. マイクロダイアログで、以下のいずれかを実行してシャフト半径を変更します。
    • スライダーをドラッグします。
    • マイクロダイアログに値を入力します。
シャフト半径
シャフトのサイズ全体の調整に使用します。このプロパティは、穴に適用したモーターには使用できません。

アクチュエータテーブル

アクチュエータテーブルには、モデル内のアクチュエータがすべてリストされるため、さまざまな属性を編集できます。

場所：アクチュエータツール、サテライトアイコン

図 2. アクチュエータテーブル


動作 操作
アクチュエータの名前を変更する テーブル内のセルを選択し、もう一度クリックしてフィールドを編集可能にします。
タイプを変更する テーブル内のセルを選択し、リストから別のオプションを選択します。
カラムをソートする カラムヘッダーをクリックします。続けてクリックすると、昇順と降順を切り替えられます。
カラムを追加または削除する カラムヘッダーを右クリックします。

ショートカット

動作 操作
フィーチャーを選択解除する Ctrlキーを押しながら、選択した（赤色）穴またはサーフェスを左クリックします。
ツールを終了する チェックマークを右クリックして、マウスで移動して終了するか、または右ダブルクリックします。