Force: Joint Friction
コマンド要素Force_JointFrictionコマンドは、 モデリング要素のパラメータを変更するために使用できます。
フォーマット
回転ジョイント
<Force_JointFriction
id = "integer"
[ mu_static = "real" ]
[ mu_dynamic = "real" ]
[ max_stiction_deform = "real" ]
[ stiction_trans_vel = "real"]
[ inputs = "4-bit integer" ]
[ torque_preload = "real" ]
[ friction_arm = "real" ]
[ bending_reaction_arm = "real" ]
[ pin_radius = "real" ]
/>
球ジョイント
<Force_JointFriction
id = "integer"
[ mu_static = "real" ]
[ mu_dynamic = "real" ]
[ max_stiction_deform = "real" ]
[ stiction_trans_vel = "real"]
[ inputs = "4-bit integer" ]
[ torque_preload = "real" ]
[ ball_radius = "real" ]
/>
並進ジョイント
<Force_JointFriction
id = "integer"
[ mu_static = "real" ]
[ mu_dynamic = "real" ]
[ max_stiction_deform = "real" ]
[ stiction_trans_vel = "real" ]
[ inputs = "4-bit integer " ]
[ force_preload = "real" ]
[ reaction_arm = "real" ]
[ initial_overlap = "real" ]
/>
円筒ジョイント
<Force_JointFriction
id = "integer"
[ mu_static = "real" ]
[ mu_dynamic = "real" ]
[ max_stiction_deform = "real" ]
[ stiction_trans_vel = "real" ]
[ inputs = "4-bit integer" ]
[ force_preload = "real" ]
[ torque_preload = "real" ]
[ pin_radius = "real" ]
[ initial_overlap = "real" ]
/>
ユニバーサルジョイント
<Force_JointFriction
id = "integer"
[ mu_static = "real" ]
[ mu_dynamic = "real" ]
[ max_stiction_deform = "real"]
[ stiction_trans_vel = "real"]
[ inputs = "4-bit integer" ]
[ torque_preload = "real" ]
[ friction_arm = "real" ]
[ bending_reaction_arm = "real" ]
[ pin_radius = "real" ]
/>
属性
- id
- 要素識別番号(整数 > 0)。この番号は、すべてのForce_JointFriction要素の中で一意です。
- mu_static
- ジョイントの静摩擦係数(μs)を指定します。
- mu_dynamic
- ジョイントの動摩擦係数(μd)を指定します。
- max_stiction_deform
- ジョイントで静摩擦またはスティクション状態に対して生じる可能性のある最大変形を指定します。
- stiction_trans_vel
- 動摩擦から静摩擦に移行する、以下の絶対速度の実数値。
- inputs
- 摩擦モデルに入力する力を指定する4ビットの整数値。デフォルトでは、プリロードとジョイント反力がすべて含まれます。有効な値は各ビットに対して0または1です。
- force_preload
- 並進および円筒ジョイントのプリロード摩擦力を指定します。
- torque_preload
- 回転、円筒、ユニバーサル、および球ジョイントのプリロード摩擦トルクを指定します。
- friction_arm
- 回転およびユニバーサルジョイントの軸摩擦トルクの計算に使用するモーメントアームを指定します。
- reaction_arm
- 並進ジョイントのアキシャル軸周りの反トルクのモーメントアームを指定します。
- bending_reaction_arm
- 回転、フック、およびユニバーサルジョイントの曲げモーメントを計算するためのモーメントアームを指定します。
- pin_radius
- 回転、円筒、フック、およびユニバーサルジョイントのピンの半径を指定します。
- ball_radius
- 球ジョイントの半径を指定します。
- initial_overlap
- 並進および円筒ジョイントの滑りパートの初期オーバーラップを指定します。
- overlap_delta
- 滑りジョイントの摩擦特性を指定します。