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MotionSolveリファレンスガイド
本マニュアルは、MotionSolveで使用できるコマンドステートメント、モデルステートメント、関数、サブルーチンインターフェースの一覧とそれぞれの使用方法の情報を提供しています。
関数

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新機能
MotionSolve 2024の新機能について説明します。
概要
MotionSolve^®は、マルチボディシステムの性能を解析、評価、最適化するための統合ソリューションです。
チュートリアル
インタラクティブなチュートリアルを使用してMotionSolveの機能について説明します。
MotionSolveユーザーズガイド
MotionSolveは、力学の原理に基づいたシステムレベルのマルチボディソルバーです。
MotionSolveリファレンスガイド
本マニュアルは、MotionSolveで使用できるコマンドステートメント、モデルステートメント、関数、サブルーチンインターフェースの一覧とそれぞれの使用方法の情報を提供しています。
- 表記とシンタックス
- MotionSolve XMLファイルの作成
- MotionSolveのカスタム要素の記述
- MotionSolveのカスタム関数の記述
- サポートされているバージョン - サードパーティーのソフトウェア
- Command Statements
- Model Statements
- 関数
  - ABS
    関数式xの絶対値を返します。
  - ACCM
    ACCM関数は、マーカーIとJの間の全相対並進加速度の大きさを計算します。
  - ACCX
    ACCX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のX成分を計算します。
  - ACCY
    ACCY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のY成分を計算します。
  - ACCZ
    ACCZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進加速度のZ成分を計算します。
  - ACOS
    式xの逆余弦を返します。
  - AINT
    xの積分値以下の最も近い整数を返します。
  - AKISPL
    Reference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。
  - ANINT
    xに最も近い整数を返します。
  - ARYVAL
    Reference_Array要素の指定されたコンポーネントを返します。
  - ASIN
    式xの逆正弦を返します。
  - ATAN
    式xの逆正接を返します。
  - ATAN2
    式y/xの逆正接を返します。
  - AX
    AX関数は、マーカーJのX軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。
  - AXU
    AXと同じですが、アンラップされた角度を返します。AXのヘルプページをご参照ください。
  - AY
    AY関数は、マーカーJのY軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。
  - AYU
    AYと同じですが、アンラップされた角度を返します。AYのヘルプページをご参照ください。
  - AZ
    AZ関数は、マーカーJのZ軸を中心としたマーカーJに対するマーカーIの相対回転変位を計算します。
  - AZU
    AZと同じですが、アンラップされた角度を返します。AZのヘルプページをご参照ください。
  - BEAM
    マーカーRMの参照フレームで、Force_Beam要素による力成分を返します。
  - BISTOP
    BISTOP関数は、ギャップ要素をモデル化します。
  - BUSH
    この関数は、ブッシュ要素内の力の指定された成分を返します。
  - CHEBY
    Cheby関数は、特定の値 $x$ でチェビシェフ多項式を評価します。
  - CONTACT
    CONTACT関数は、Force_Contact要素に関連付けられたスカラー結果を返します。
  - COS
    式xの余弦を返します。
  - COSH
    式xの双曲線余弦を返します。
  - COUPLER
    マーカーRMの参照フレームで、Constraint_Coupler要素による力成分を返します。
  - CUBSPL
    Reference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。
  - CURVE
    指定された位置におけるReference_ParamCurve要素を評価します。
  - CVCV
    マーカーRMの参照フレームで、CVCV要素による力成分を返します。
  - CVSF
    マーカーRMの参照フレームで、Constraint_CVSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。
  - DELAY
    DELAY関数は、遅延時間にvalで指定された式の値を計算します。
  - DIF
    Control_Diff要素によって定義された状態変数の値を返します。
  - DIF1
    Control_Diff要素によって定義された状態変数の時間導関数を返します。
  - DIM
    DIM関数は、次のように2つの式e1とe2の正の差分を計算します： DIM(e1, e2) = max { 0, e1-e2 }
  - DM
    DM関数は、2つのマーカー間の相対並進変位の合計の大きさを計算します。
  - DTOR
    度からラジアンに変換するための係数を返します。
  - DX
    DX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のX成分を計算します。
  - DY
    DY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のY成分を計算します。
  - DZ
    DZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進変位のZ成分を計算します。
  - EXP
    値 $e^{x}$ を返します。
  - FIELD
    マーカーRMの参照フレームで、Force_Field要素による力成分を返します。
  - FITSPL
    Reference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。
  - FM
    FM関数は、マーカーIとマーカーJの間で作用する、適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力の大きさを計算（ベクトル和によって取得）します。
  - FORCOS
    Forcos関数は、特定の値 $x$ でフーリエ余弦級数を評価します。
  - FORSIN
    FORSIN関数は、特定の値 $x$ でフーリエ正弦級数を評価します。
  - FRICTION
    FRICTION関数は、IDに対応するForce_JointFrictionの出力とcompで指定された成分インデックスを計算します。
  - FX
    FX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のX成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - FXFREQ
    現在のモードの時間単位あたりのサイクル数で周波数を返します。
  - FXMODE
    弾性体の現在のモードのモード番号を返します。
  - FY
    FY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のY成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - FZ
    FZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべての力と拘束により、マーカーIで作用する合成並進力のZ成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - GFORCE
    この関数は、Force_Vector_TwoBodyおよび / またはForce_Vector_OneBody要素によって適用される力またはトルクの指定された成分を返します。
  - HAVSIN
    特定の $x$ 値が与えられた場合、Havsin関数は、 $(x_{0}, y_{0})$ から $(x_{1}, y_{1})$ にスムーズに移行するHaversine関数の $y$ 値を評価します。
  - IF
    IF関数は、条件式を定義するために使用できます。
  - IMPACT
    IMPACT関数は、衝突時にボディに作用する衝撃力をモデル化します。2つのボディ間の境界サーフェスの弾性プロパティは必要に応じて調整できます。
  - INCANG
    次の3つのマーカー（I、J、K）を使用して定義された角度を返します。IとJを結ぶラインとJとKを結ぶラインがなす角度が報告されます。シミュレーションの進行中、1つ目のゼロでない値は常に正です。
  - JOINT
    この関数は、Constraint_Joint要素による力またはトルクの指定された成分を返します。
  - JPRIM
    IDが“id”のConstraint_Jprimに関連付けられ、マーカー“RM”の参照フレームで計算された、拘束力成分compを返します。
  - KE
    剛体または弾性体の運動エネルギーを返します。
  - LINSPL
    Reference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。
  - LOG
    xの自然対数を返します。例えば、x = $e^{a}$ の場合は、log(x) = aです。log関数は、x > 0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。
  - LOG10
    10を底とするxの対数を返します。例えば、x = $10^{a}$ の場合は、LOG10(x) = aです。log関数は、x > 0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。
  - MATE
    IDがidのConstraint_Mateに関連付けられ、マーカーRMの参照フレームで計算された、拘束力成分compを返します。
  - MAX
    2つの式num1とnum2の最大値を返します。
  - MIN
    2つの式num1とnum2の最小値を返します。
  - MOD
    MOD関数は、aをbで割った余りMOD(a,b) = a - int(a/b) * bを返します。
  - MODE
    現在の解析モードを返します。
  - MOTION
    この関数は、Motion_Joint要素またはMotion_Marker要素による力またはトルクの指定された成分を返します。
  - NFORCE
    マーカー"RM"の参照フレームで、ID "id"のForce_MultiPoint要素により、マーカー"i"上で作用する力成分"comp"を返します。
  - PHI
    PHI関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス（body-3、body-1、body-3）の3つ目の角度をラジアン単位で計算します。
  - PI
    PI（π）の値を返します。
  - PINVAL
    Control_PlantInput要素の特定のコンポーネントを返します。
  - PITCH
    PITCH関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの2つ目の角度をラジアンで計算します。
  - POLY
    POLY関数は、特定の値 $x$ で標準的な多項式を評価します。
  - POUVAL
    Control_PlantOutput要素の特定のコンポーネントを返します。
  - PROXIMITY
    近接センサーの成分を返します。
  - PSI
    PSI関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス（body-3、body-1、body-3）の1つ目の角度をラジアン単位で計算します。
  - PTCV
    マーカーRMの参照フレームで、Constraint_PTCV要素による力成分を返します。vは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。
  - PTSF
    マーカーRMの参照フレームで、Constraint_PTSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。
  - Q
    Q()関数は、指定された弾性体（f_id）の要求されたモード（m_id）のモード変位を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。
  - QDDOT
    QDDOT()関数は、指定された弾性体（f_id）の要求されたモード（m_id）のモード加速度を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。
  - QDOT
    QDOT()関数は、指定された弾性体（f_id）の要求されたモード（m_id）のモード速度を返します。この関数は、モデル内で有効なMotionSolve式として使用できます。
  - QUISPL
    Reference_Spline要素の補間値またはその補間値のn次導関数を返します。
  - ROLL
    ROLL関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスのthird角をラジアンで計算します。
  - RTOD
    ラジアンから度に変換するための係数を返します。
  - SENVAL
    Sensor_Evaluate要素の最後に格納された値を返します。
  - SFORCE
    この関数は、Force_Scalar_TwoBody要素によって適用される力の指定された成分を返します。
  - SFSF
    マーカーRMの参照フレームで、Constraint_SFSF要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。
  - SHF
    SHF関数は、特定の値 $x$ における単振動関数を評価します。
  - SIGN
    SIGN関数は、a2の符号をa1の大きさに移します。
  - SIN
    式xの正弦を返します。
  - SINH
    式xの双曲線正弦を返します。
  - SPDP
    マーカーRMの参照フレームで、Force_SpringDamper要素による力成分を返します。jflagは、IマーカーとJマーカーのどちらで作用する力が必要なのかを示します。
  - SQRT
    xの平方根を返します。SQRT関数は、x >= 0の場合にのみ定義されます。他の値の場合は定義されません。
  - STEP
    特定の $x$ 値が与えられた場合、Step関数は、 $(x_{0}, y_{0})$ から $(x_{1}, y_{1})$ に滑らかに移行する関数の $y$ 値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。
  - STEP5
    特定の $x$ 値が与えられた場合、Step5関数は、 $(x_{0}, y_{0})$ から $(x_{1}, y_{1})$ に滑らかに移行する関数の $y$ 値を評価します。この関数は、連続1次および2次導関数を持ちますが、端点では不連続な3次導関数となります。
  - SWEEP
    SWEEP関数は、振幅は一定だが、特定の $x$ 値で周波数が線形的に増加するシヌソイド関数を評価します。
  - TAN
    式xの正接を返します。
  - TANH
    式xの双曲線正接を返します。
  - THETA
    THETA関数は、マーカーJを基準にしてマーカーIのbody-2のオイラー角回転シーケンス（body-3、body-1、body-3）の2つ目の角度をラジアンで計算します。
  - TIME
    TIME変数は、現在のシミュレーション時間を返します。
  - TM
    TM関数は、マーカーIとマーカーJの間で作用する、適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクの大きさを計算（ベクトル和によって取得）します。マーカーIおよびJを指定する必要があります。
  - TRIM
    TRIM関数は、x0、y0、x1、y1で与えられる線分によって定義された勾配m₁とx1、y1、x2、y2で与えられる線分によって定義された勾配m₂間を滑らかに補間します。
  - TX
    TX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのX成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - TY
    TY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのY成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - TZ
    TZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーIとマーカーJの間で作用する適用されたすべてのトルクと拘束により、マーカーIで作用する合成トルクのZ成分を計算（ベクトル和によって取得）します。
  - VARVAL
    Reference_Variable要素の現在値を返します。
  - VFORCE
    この関数は、Force_Vector_TwoBodyまたはForce_Vector_OneBody要素によって適用される力の指定された成分を返します。
  - VM
    VM関数は、マーカーIとJの間の全相対並進速度の大きさを計算します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数は省略可能です。
  - VR
    Jに対するマーカーIの相対速度を返します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。マーカーJとKは省略可能です。
  - VTORQ
    この関数は、Force_Vector_TwoBodyまたはForce_Vector_OneBody要素によって適用されるトルクの指定された成分を返します。
  - VX
    VX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のX成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0（全体フレームを参照する）になります。
  - VY
    VY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のY成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0（全体フレームを参照する）になります。
  - VZ
    VZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対並進速度のZ成分を計算します。マーカーLで時間微分が取られます。引数J、K、およびLは省略可能で、デフォルトで0（全体フレームを参照する）になります。
  - WDTM
    WDTM関数は、マーカーIとJの間の全相対回転加速度の大きさを計算します。時間導関数はマーカーLの参照フレームで計算されます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。
  - WDTX
    WDTX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のX成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。
  - WDTY
    WDTY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のY成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。
  - WDTZ
    WDTZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転加速度のZ成分を計算します。マーカーLフレームで時間微分が取られます。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。
  - WX
    WX関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のX成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。
  - WY
    WY関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のY成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。
  - WZ
    WZ関数は、マーカーKの座標系で表された、マーカーJに対するマーカーIの相対回転速度のZ成分を計算します。1つ目の引数であるマーカーIは指定する必要があります。2つ目と3つ目の引数のマーカーJとKは省略可能です。
  - YAW
    YAW関数は、body-3のヨー-ピッチ-ロール回転シーケンスの最初の角度をラジアンで計算します。
  - YFORCE
    この関数は、Force_StateEqn要素によって適用される力の指定された成分を返します。
- MotionSolveのサブルーチンインターフェース
- ADM/ACFエンティティ
- NLFEステートメント
- msolve APIステートメント

関数

関数は、繰り返して使用できるステートメントのパケットです。関数は、入力として任意の数を受け入れ、出力として任意の数を返すことができます。関数名は、有効な識別子にする必要があります。関数名が変数名と同じである場合は、変数名が優先されます。同様に、ユーザー定義の関数と組み込みの関数が同じ名前の場合、ユーザー定義の関数が優先されます。