模型可能被过度约束

条件

当多个刚性铰接或某些类型的输入都试图控制零件的一个或多个相同自由度 (DOF) 时，在刚性多实体动力学中会出现冗余约束。发生这种情况时，某些铰接的力结果可能不正确。

解决方法

采用以下任意一种方法：

  • 消除冗余或冲突。
  • 使用柔性铰接，可以在刚性零件上使用，而不会约束过多。
  • 使用柔性体，它可以给零件带来更多的 DOF，并且可以与刚性铰接一起使用而不会约束过多。
  • 使用运动接触。如果有适当的几何体，使用接触对铰接本身进行建模可以得到更真实的铰接状态，因为可以考虑几何体和公差。
  • 使用虚拟铰接。虚拟铰接类似于柔性铰接，但它们使用不同的求解方法。