モデルが過度な制約を受ける可能性がある

条件

剛体マルチボディダイナミクスでは、複数の剛体ジョイントや特定のタイプの入力が、それぞれパートの同じ自由度（DOF）を1つまたは複数制御しようとするときに重複制約が発生します。このような場合、一部のジョイントの荷重の結果が不正確になることがあります。

改善策

次のいずれかの操作を実行します。

  • 冗長性や矛盾を取り除きます。
  • 変形するジョイントを使用し、過剰に制約せずに剛体パートに使用できるようにします。
  • 弾性体を使用します。弾性体は、パートにより多くの自由度を導入し、剛体ジョイントと併用しても過剰制約を受けません。
  • モーション接触を使用します。適切な形状が利用できる場合、接触を使用してジョイント自体をモデル化すると、形状と公差を考慮できるため、さらに現実的なジョイントの動作が得られます。
  • バーチャルジョイントを使用します。バーチャルジョイントは変形するジョイントと似ていますが、別のソリューションアプローチを使用します。